在S3C4510 ARM芯片的引导下步进电机是如何通过interbus现场总线实现加减速控制的
随着工业的进步，嵌入式技术得到了广泛的应用和成熟。ARM嵌入式处理器作为一种高性能、低功耗的32位RISC芯片，支持多种操作系统、高主频、强运算能力，并可兼容8/16位器件，同时具备海量低价SDRAM数据存储。它因其功能和商业价值而受到各行各业青睐，尤其在控制领域取得了显著成就。在运动控制系统中，以ARM为内核的嵌入式微处理器展现出巨大的发展潜力。
在成本有限的运动控制系统中，步进电机经常作为执行元件使用，其优势在于开环方式可以进行位置和速度控制。但由于没有反馈信息，步进电机必须准确响应每次励磁变化。如果选择不当，可能导致失步或过冲现象，因此，加减速控制成为保证正常运行的关键。
失步和过冲主要发生在启动和停止时。当启动速度超过极限时可能出现丢步或无法启动，而停止时，由于惯性作用可能产生过冲。因此，在启动或停止过程需要加减速控制，这通常通过软件实现，用来改变输出脉冲时间间隔，使得升速阶段脉冲频率逐渐增加，降速阶段逐渐减少。
采用恒加速度算法易于操作且效果良好。通过定时器中断方式，可以不断改变定时器装载值，从而改变脉冲频率。ARM芯片S3C4510中的定时器负责发出脉冲，其溢出频率应为二倍于控端脉pulse函数如下：
void pulse (REG16 f0, REG16 fmax, REG16 tran, REG16 steep)
{
UINT16 I;
A = ((fmax-f0)*(fmax+f0))/(2*trans);
for(i=0;i<=trans;i++)
f[i] = sqrt_16(2*A*i+f0*f0);
SysDisableInt(INT_TIMER0);
SysSetInterrupt(INT_TIMER0, OnTimer2);
trans = tran;
TMOD = 0x00; // disable timer 1 and timer 2
TDATA1 = (steep+steep); // set up the counter to count down from steep
// steps at a rate of 50 kHz
TMOD = 0x03; // enable timer 1 and timer 2 in interval mode
}
其中f[>i>=sqrt_16(2*A*i+f[>i]*f[>i]);是计算每个转子的位置所需时间；tran是加速或减速过程中的总数；steep则是整个程序段所需总数。此外，该程序还考虑到实时操作系统调度策略，以及与定时器之间不会产生干扰的问题。
结论：以ARM为核心的微处理器因其高主频指令执行速度快，可输出较高脉宽并采用加减速方法使得步进电机能够平稳高速运行，因此非常适合用于经济型数控机床中替代传统基于PC机数控设备，以降低成本。此外，在开发嵌入式实时操作系统（如UC/OS-II）以及选择适当定时器的时候，还需要特别注意避免与其他部分产生互相干扰以确保整体稳定性。