难道基于ARM芯片S3C4510的步进电机加减速控制不使用canlink通讯协议吗
随着工业的进步，嵌入式技术得到了广泛的应用和成熟。ARM嵌入式处理器作为一种高性能、低功耗的32位RISC芯片，支持多种操作系统、高主频、强运算能力，并可兼容8/16位器件，同时具有海量低价SDRAM数据存储器。它因其功能强大和巨大的商业价值，在控制领域获得了越来越广泛的应用。特别是在运动控制系统中利用以ARM为内核的嵌入式微处理器进行开发，有着极大的发展潜力。
在一些成本敏感型运动控制系统中，步进电机经常被用作执行元件。这是因为步进电机能够开环方式控制，不需要反馈即可对位置和速度进行精确控制。但是，由于负载位置没有反馈给控制电路，如果励磁频率不当，电机可能无法移动到新的位置，从而出现失步或过冲现象。因此，在开环控制系统中，防止失步和过冲成为关键问题。
失步和过冲现象通常发生在启动或停止时。如果系统以要求运行速度直接启动，因为该速度已超过极限启动频率而不能正常启动，将导致丢步或者根本不能启动。此外，当达到终点后立即停止发送脉冲串时，由于惯性作用，使得转子转到接近终点平衡位置的下一个平衡位置并停留，这也会产生过冲现象。在这种情况下，加减速控制变得尤为重要，以避免这些问题。
加减速过程主要分三个阶段：加速、匀速运行以及减速。这三阶段共同构成了图1所示的一条曲线，其中每个阶段都有特定的脉冲时间间隔，以实现恒加速度算法。此方法易于操作且效果显著，如图2所示，每个阴影区域代表一个脉动周期，其面积等于1，即每个脉动周期转动一整圈。
软件实现上，我们可以通过定时器中断来改变输出脉波的时间间隔，从而实现加减速。在使用ARM芯片S3C4510时，可以通过调整定时器装载值来改变输出脉波频率。一旦定时器溢出，就会产生一个新脉波，从而保持恒定的输出频率。
以下是一个具体函数示例，该函数用于生成指定数量（trans）的正弦波信号，以及根据steep参数调整最终输出信号：
void pulse (REG16 f0, REG16 fmax, REG16 tran, REG16 steep){
UINT16 I;
A = ((fmax-f0)*(fmax+f0))/(2*trans);
for(i=0;i<=trans;i++){
f[i] = sqrt_16(2*A*i+f0*f0);
}
}
此外，还有一些其他细节需要考虑，比如如何选择合适的操作系统，以及如何确保定时中断不会与其他任务发生冲突，以保证整个系统稳定运行。