同步电机与异步电机的区别解析机器人运动控制中的路径感知技术
同步电机与异步电机的区别：机器人运动控制中的路径感知技术
导语：运动控制和机器人的故障排除和维护需要对电机和机器人中的所有组件和机制有深刻的了解。运动控制涉及使用电机对执行器进行定位和精确移动。虽然运动控制并不总是闭环控制，但它不同于电机控制，后者的主要目标是实现并验证已知位置或运动。
01 步进电机会原理及其维护
步进电机会在无刷直流电机构成，它们的转子由多个磁体围绕齿轮状转子排列而成，每相同时通电使得“步进”到下一个位置。基于微分的步进驱动按适当顺序激活晶体管，典型分辨率为每转200步，但使用“微步进”驱动可以实现每转1600步。
02 伺服系统的组件与维护
伺服或伺服机构是一种使用反馈来控制位置和扭矩的装置。在工业自动化中，大多数伺服系统都是由内置编码器或解析器、齿轮头集成在一起，并且通常具有温度传感器、制动功能以及高速通信端口。
03 机械臂路径感知
工业机械臂用于生产制造任务，其物理配置取决于所需功能。有效载荷、速度要求帮助确定特定应用中所用机械类型。一旦达到X-Y平面上的任意点，就需要两个轴；达到X-Y-Z空间中的任意点则需要三个轴；完全控制末端工具位置还需另外三个轴，即俯仰、滚转、偏航轴。
04 让程序更易于理解
为了从一个位置移动到另一个，终端执行者首先定义起始点和终点，然后编写如何到达那里的程序。这可能包括额外位置，还需要外部信号来告知存在或开始移动。示教操作员将机械臂“推送”到所需位置，这比直接在软件中定义更容易。此外，一般必须按低速操纵以满足精度安全要求。当操作时，还必须按下3位“死区开关”，弹簧加载开关必须保持在中间状态，以防止过度释放导致损坏相关连接线等元件。