工业总线大冒险EtherCATProfinet和Modbus的奇幻之旅
英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南
准备/布线
本文档详细介绍了如何将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与 EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接的操作步骤。
1.1 准备必要设备
请准备以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器和步进电机以及开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图
通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。若需连接多台步进驱动器，应按照图示通过 LAN 电缆线相互连接。
KV-XH16EC 设定
使用 KV STUDIO 进行设定。
2.1 连接 PC 和 CPU 单元
打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，通过 USB 电缆将 PC 与 CPU 单元相连。
2.2 启动 KV STUDIO，制作项目
在菜单中选择“文件”——“新建项目”，并设置项目名称及保存位置，然后点击“OK”。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，将会弹出确认单元配置设定对话框，并选中 “KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置
ESI 文件注册：双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，并根据指导添加 Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件。
添加轴：拖放或双击添加所需步进驱动器型号。
从站详细设定：修改基本菜单、初始化时通信指令、DC 设定等参数。
PDO 映射设定：添加 RPDO 与 TPDO 参数。
运 动功能设定：“参数”部分设置负限位、正限位及原点信号为过程数据 0x1A00 位数值，如负限位为 1, 正限位为 2, 原点信号为 3 等。
初始化时通信指令: 设置额 定电流和运行细分两个参数，对应于下方所述地址（0x2000 为额 定电流，0x2001 为运行细分），发布时机（T）选择 Safe-op->Op.
保存设置后，在轴构成设定窗口内点击确定退出并保存当前设置。
执行坐标变换相关的设定的过程包括计算执行后的结果校验，并确保所有参数符合实际设备需求。
最终传输整个项目至 PLC 并执行试运转，以验证所有硬件和软件配置是否正确无误。