英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南工业总线技术在社会应用中的重要性
准备工作
本指南将指导您如何通过EtherCAT总线将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与步进驱动器连接，以实现高效的现场总线通信。
1.1 准备所需设备
请确保准备以下物品：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器数量个（每个驱动器需要一个步进电机和开关电源）
1.2 LAN电缆连接示意图说明
通过LAN电缆连接KV-XH16EC的EtherCAT端口和驱动器的输入端口。若要连接多台步进驱动器，请按照图示，将左侧驱动器的输出端口与右侧驱动器的输入端口相连。
设置KV-XH16EC参数
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元背部USB护罩，使用USB电缆将PC与CPU单元连接。
2.2 启动KV STUDIO并创建项目：
在菜单中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击确认。
2.3 选择要使用的设备：
在新建项目后，会弹出“确认单元配置设定”。点击是(Y)，然后再次弹出的“编辑模式对话框”中，拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：
双击工作空间中的轴构成设定，然后注册ESI文件。如果无法正确执行，请检查ESI文件是否匹配：Instar_StepperDriver_V112。
2.4.2 添加轴：
添加ESI文件后，可以拖放或双击添加特定的步进驱动器型号作为轴。在从站详细设定中调整类型为步进电机，并根据设备进行其他必要调整。
2.4PDO映射设定:
在这个阶段，你需要映射RPDOs and TPDOS，这是必须完成的一个任务。
PLC应通过下面的设置方法来设置负限位、正限位及原点信号，将它们过程数据——选择为0x100——位位置——负限位为一、正限位为二、原点对应位为三。
5 初始化时通信指令:
该选项用于根据用户需求自定义，默认设置外，还建议添加额定电流和运行细分两个参数，对应于图形界面中的0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机(T)应该选择SafeOp->Op.
7 保存设置:
关闭轴构成设定的对话框后，会出现另一个窗口提示是否继续计算坐标变换相关参数；如果一切顺利，则可以进行下一步操作，即执行坐标变换计算，并基于实际工程需求输入数值，并按E键开始计算；最后按W键查看当前设定的结果并确认无误.
8 运行试验:
首先，在菜单栏中选择"模拟" —— "PLC传输" —— "模式(C)"以进入传输程序。在此过程中，您可能需要更改通讯目标路径到USB，以便成功传输您的项目至CPU单位.
9 完成所有测试：
在试验结束后，如果一切正常，您就可以安全地切断供给给系统了。