工控伺服系统技术解密如何精确计算机器在特定时段内行走的距离
导语：某伺服电机编码器每转2500个脉冲，额定转速为3000r/min（50Hz），与丝杠直连，其螺距为5毫米，伺服驱动器内置电子齿轮比为1。如何计算伺服电机在5秒左右行走1米的距离？首先，我们需要确定所需的脉冲数量。行走1米相当于丝杠旋转200圈，因此伺服电机必须发出500000个脉冲，即2500个脉冲/圈乘以200圈。然而，由于二进制16位数据仅能表示“0～65535”或“-32768~+32768”的十进制，而32位数据可以代表“0～4294967295”，这远远超过了我们所需的50万个脉冲，因此32位数据完全足够。
接下来，我们来确定伺服电机的行走速度。其额定转速是3000r/min，即每秒50周。当发挥最快时，每秒可发出125000个脉冲，这意味着在3秒内发出的37万个脉冲可能会导致超速或延迟。如果要求在3秒内完成，则每秒需要166667次脉冲，等同于67Hz。这意味着理论上，最快时间将是4秒，再考虑加减速20%，最合适的时间范围应在5至6秒之间。
综上所述，当125000次脉冲时，该距离用时大约为5S，这对于实际应用来说是一个相对合理的时间范围。在实际运行中，如果使用DRVI指令进行单速位置控制，其格式如下：
DRVI指令 [S1·]：输出指定次数的相对位置
16位指令 -32768 ~ +32767
32位指令 -999999 ~ +999999
[S2·]：输出指定频率
16位指令 10 ~ 32767 (Hz)
32位指令 10 ~ 100000 (Hz)
[D1·]：设置初始地址（Y000或Y001），晶体管输出方式必选。
[D2·]：根据正负方向信号进行动作。
[+（正）]: [D2·]=ON, [-（负）]: [D2·]=OFF
例如，DDRVI(K50000K10000Y0Y4)设置40Hz频率、200mm/s速度，用时5s完成1000mm运动。这是否准确？建议实地测试以确认结果。