导语：本节课程主要讲ZDevelop编程软件的Basic语言开发使用。在激光振镜运动控制系统中不但有运动的控制，还有激光的控制。如何有效地处理振镜运动和激光开关的配合是本节要解决的问题，只有有效的协调了激光和运动的关系，才能精确地进行打标操作。

01 材料准备

一、硬件

ZMC420SCAN一台，带振镜轴接口。

激光振镜头一个，内含两个振镜轴。

电脑一台。

带屏蔽层网线两根。

24V直流电源一个。

伺服驱动器+电机一套。

接线端子与连接线若干。

二、软件

ZDevelop V3.10版本编程软件。从正运动技术官网下载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。

02 硬件接线

A. 主电源：将主电源接线端子上的E+24V端子接入24V直流电源正极，将EGND端子接入24V直流电源负极。

B. 以太网EtherNET端口接线：使用一根网线将电脑以太网口与ZMC420SCAN EtherNET端口相连。

C. 激光振mirror头与接线：将激光振mirror头内两个振mirror轴与ZMC420SCAN上AXIS 4相连，此时每个震mirror轴轴号分别为4、5，在将激发发生器各个输出口按要求连接到输出上面。

03 控制产品介绍

一、 ZMC420SCAN是一款20轴总行型，包含两个震mirror轴接口，除了支持脉冲轴，还支持ECAT/RTEX总行连接，可以实现多达20个机械手臂或设备同时协同工作；采用优化网络通讯协议可以实现实时的一致性高效率大幅度提高；支持直行插补、中圆弧插补等各种复杂路径追踪功能；其板载输入/输出可满足绝大部分工业自动化需求，可以无缝集成于现有的生产车间中。

四、程序开发指导

1.PWM_DUTY——PWM占空比设置指令：

使用PWM_DUTY(编号, 占空比) 设置特定输出通道上的PWM占空比。如果需要关闭某个通道上的PWM，则设置该通道的占空比为0.

2.PWM_FREQ——PWM频率设置指令：

使用PWM_FREQ(编号, 频率) 设置特定输出通道上的PWM频率。注意，不同类型（硬件或软件）和不同平台（Windows/Linux等）的最大允许频率可能不同，一般来说硬件最高为1MHz，而软体则取决于具体平台限制，但通常不会超过100KHz左右。但实际应用中，由于速度精度要求较高，所以一般都推荐使用硬件模拟来生成更稳定的信号，即使这样做会牺牲一定量CPU资源，但这对于许多工业自动化任务而言是必须接受的一个折衷方案，因为它能保证所需性能，并且对外部环境影响最小。

3.MOVE_PWM——缓冲模式移动指令：

MOVE_PWM(编号, 占空比[, 频率]) 是一种特殊类型移动命令，它只作用于指定的高速I/O引脚，而不是物理执行任何位置变化。这意味着当你想要改变某些IO引脚状态而不改变机械手臂位置时，这是一个非常有用的工具。你可以通过这个命令来测试或调整你的系统参数，比如修改某个IO引脚状态并观察其效果，然后再决定是否真的进行实际位置变换。此外，你也可以通过这种方式来同步其他独立设备或者提供给其他设备以便它们根据这些信息作出反应，比如灯泡打开关闭或者其他辅助装置启动停止等情况。