导语：今天，正运动小助手将带领大家深入了解MotionRT7的安装与使用，以及如何利用Matlab对MotionRT7进行开发前期准备。让我们一起踏上这段精彩而又充满挑战的旅程。

01 MotionRT7简介

MotionRT7是深圳市正运动技术推出的跨平台运动控制实时内核，它不仅具有独立软件安装、绿色免安装等特点，还能够实现硬件绑定的运行许可证授权，并且支持统一函数库接口，快速本地LOCAL接口调用，拥有集成机器视觉功能以及强大的多卡功能。

02 MotionRT7持续迭代

自从MotionRT1诞生以来，正运动技术一直在不断地迭代和完善，以至于现在已经推出了MotionRT7。这一过程中，不断融合了Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，使得用户可以根据自己的需求定制专用控制系统。

03 MotionRT7模块化软件架构

通过高共享内存交互，将运动控制程序与视觉算法紧密结合，大大提升了交互效率。用户可以自定义功能，并且融合各种算法来打造自己的专用系统，这极大地提高了工作效率和灵活性。

04 统一开放API函数

无论是第三方开发环境还是跨平台产品架构，都能保持API的一致性，从而提高开发效率并保证兼容性。这使得用户能够轻松切换到嵌入式或Linux平台，无需担心额外的学习成本。

05 简单易用的运动控制功能特性

MotionRT7提供了一系列简单易用的运动控制功能，如点位移动直线插补圆弧插补螺旋插补连续轨迹加工电子凸轮电子齿轮同步跟随位置锁存虚拟轴叠加S曲线加减速SS曲线加减速轨迹更柔和等。此外，它还支持1D/2D/3D高速位置同步输出PS0，为视觉飞拍、高速点胶激光加工提供了强有力的支持。

06 开放的EtherCAT与配置调试工具

ZDevelop是一个开放易用的配置工具，可以帮助用户进行开发调试诊断。它不仅免费，而且配备有轴调试轴状态示波器等工具，与广泛使用的EtherCAT设备兼容，可为不同应用提供稳定的性能保障。

07 Motion RT 710 的安装和使用

第一步：驱动程序安装

打开“设备管理器”，选择“操作”中的“添加过时硬件”，点击“手动选择”。

选择驱动所在路径打开文件夹“driver_signed”，选择“ZMotionRt64.inf”。

第二步：运行控制台程序

运行可执行文件“motionrt710.exe”，点击启动按钮。

使用PCI/LOCAL方式连接到ZDevelop软件版本3.10以上链接参数监控。

确认网卡选项并启动 EtherCAT 主站协议以提升实时性能。

第三步：MATLAB项目开发

第一阶段：创建工程

打开MATLAB R2020a新建工程，在主页菜单中输入GUIDE新建GUI。

复制dll文件夹中的动态链接库及头文件到MATLAB工作目录下，并配置MATLAB编译环境。

第二阶段：加载函数库

在matlab命令行输入mbuild -setup以及mex -setup，然后加载zauxdll.dll及其头文件zauxdll2.h。

调用libfunctions zauxdll-full或libfunctionsview zauxdll显示共享库函数签名。

第三阶段：编写应用程序

使用calllib调用zauxdll中的任何一个函数并编写应用代码。具体用法参考ZMotion PC函数库编程手册。在GUI设计界面中拖拽控件进行UI设计，并设置相关消息响应处理逻辑以完成IP链接方式连接任务。在btn_open_eth_Callback消息响应函数中执行IP链接操作即可完成任务设置。当Eth num值设定为大于零数值并输入正确IP地址后，即可建立成功连接。此外，为了确保数据传输安全建议优先考虑本机网络通信。如果需要进一步提升实时性能，请考虑使用XPCIE1032 EtherCAT 卡片替换默认网卡配置。详细请查阅说明书或者联系正运动相关人员获取更多信息。在这个旅途结束之前，我们希望你已经深刻体会到了科技与情感之间微妙的情感共鸣，让我们期待着未来更多惊喜和挑战！