英士达机电EtherCAT现场总线驱动器与基恩士主站连接指南在社会应用中的实践指导
准备/布线
本文档旨在指导读者如何将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接。
1.1 准备必要设备
请确保有以下所有设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图
通过LAN电缆线将KV-XH16EC的 EtherCAT 端口与驱动器的输入端口相连。
若需要连接多台步进驱动器，请按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口通过LAN电缆线相连。
KV-XH16EC 的设定
使用 KV STUDIO 进行KV-XH16EC设置。
2.1 连接 PC 和 CPU 单元
打开CPU单元本体USB护罩，利用USB电缆将PC与CPU单元连接起来。
2.2 启動 KV STUDIO，制作项目
点击菜单——文件(F)——新建项目(N)，并设置项目名称和保存位置，然后点击OK。
2.3 选择要使用的单元
创建完项目后，将弹出确认单元配置设定对话框，选择“是(Y)”继续。在编辑模式对话框中，拖放或双击添加“KV-XH16EC”选项，并点击OK。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
在工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册中添加Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件。如果无法正确操作，请检查ESI 文件是否正确安装。
2.4.2 添加轴
添加ESI文件后，可以拖放所需步进驱动器型号到轴列表中。在从站详细设定窗口中更改相关参数，如类型为步进电机、扩展设定为使用等。
2.4PDO映射设定
确保RPDO与TPDO已被正确映射。此项为必需设置之一。
PLC应通过下述方法设置负限位、正限位及原点信号：过程数据选择0x1A00位，负限位置于第一个位置（即第一个位），正限位置于第二个位置（即第二个位），原点信号置于第三个位置（即第三个位）。
PLC初始化时通信指令应根据需求自定义，并至少包含额定电流和运行细分两个参数，对应地址0x2000和0x2001。发布时机应为Safe-Ops->Op.
保存当前设置后，在坐标变换计算部分根据工程要求输入数值执行计算，以确认当前条件下的结果，然后关闭对话框。