英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南在自然环境中的CAN协议应用实践
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC 的设置
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目
在菜单中选择“文件”-> “新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，会弹出确认单位配置设定的对话框，并且会弹出单位编辑器—编辑模式对话框。在这里，你需要拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI 文件注册
双击工作空间中的轴构成设定并进行ESI 文件注册。根据本指南所列出的ESI文件进行操作。如果有问题，请检查ESI 文件是否正确。
・文件名称： Instar_StepperDriver_V112
2.4 添加轴
添加完ESI文件后，可以拖放相应步进驱动器型号来添加轴。然后，在从站详细设定中进行更改。
2.5 从站详细设定
在从站详细设定窗口中修改基本菜单、初始化时通信指令、DC设定等参数，并确保负限位、正限位及原点信号被正确设置。
PLC应该通过下图的设置方法将负限位、正限位及原点信号——过程数据——选择为0x1A00——位的位置——负限位的位为1、正限位的位为2、原点对应位为3。
2.6 执行坐标变换相关的设定
关闭轴构成设定的对话框后，将弹出坐标变换计算窗口。在这里，你可以输入符合实际设备数值并执行计算以确认当前条件下的结果。
7 传输项目到PLC
在菜单栏中选择/模拟器(N)——PLC 传输 模式(C)，然后执行(E)以完成传输。此时，CPU 单元必须处于PROGRAM模式，但请切换至RUN模式。
8 运行试验运行
右键点击工作空间中的KV-XH16EC，然后选择试运转(T)——> 定向控制(P)——> 轴 1(1)，即可开始试运转。如果运动不正常，请再次核实设置和布线或者其他可能的问题。