英士达机电EtherCAT现场总线驱动器与基恩士主站连接自然指南
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（建议使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC设置过程
2.1 连接PC和CPU单元：
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目：
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击确认。
2.3 选择要使用的单元：
在新建项目后，会弹出确认单位配置设定的对话框，并添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：
双击工作空间中的轴构成设定按钮——ESI文件注册。在此指南中，我们已经确认了与ESI文件相应的操作。如果无法正确执行，请检查是否已安装所需的ESI文件。
• 文件名称：Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴：
添加完ESI文件后，将对应步进驱动器的型号拖放到窗口中以添加轴。然后，在从站详细设定页面进行修改。
2.4.3 从站详细设定：
根据设备要求调整类型、扩展设定、初始化时通信指令、DC参数等。
2.4我 PDO映射及运动功能设定：
PDO映射：添加RPDO与TPDO，为必需项。
运动功能：为必需项，用于设置负限位、正限位及原点信号。
PLC需要通过上述设置方法来获取这些参数，将负限位、正限位及原点信号——过程数据——选择为0x1A00——位位置——负限位为1、正限位为二、三为原点对应位置三。