英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索自然景观中的CAN总线应用
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT通信连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和 EtherCAT总线驱动器。以下是所需设备的清单：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器及步进电机、开关电源
详细操作流程
2.1 连接PC与CPU单元
首先，打开CPU单元的USB护罩，然后使用USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO并创建项目
在菜单栏中选择“文件”-> “新建项目”，然后设置项目名称和保存路径，最后点击“确定”。
2.3 添加要使用的模块
在新建项目后，会出现确认单位配置设定的对话框，并弹出编辑模式对话框。在这里，你需要添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置
2.4.1 ESI文件注册
双击工作空间中的“轴构成设定”，然后选择ESI 文件注册。在此指南中，我们已经确认了以下ESI 文件。如果无法正确执行，请检查ESI 文件。
• 文件名称： Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴
添加ESI文件后，可以拖放或双击添加要使用的步进驱动器型号作为轴。
2.4 从站详细设定
修改基本菜单（通常只需要修改类型为步进电机、扩展设定为使用）、初始化时通信指令、DC设定。
3 PDO映射设定 及 运动功能参数
PLC 需要通过下图设置方法来定义负限位、正限位及原点信号，将负限位、正限位及原点信号——过程数据——选择为0x1A00——位的位置——负限位为1、正限位为二、三，对应原始值分别置为10mm 和20mm。
4 初始化时通信指令
根据用户需求设置，这里推荐添加额定电流和运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机（T）选择Safe-Opp->Op。
5 保存设置
点击从站详细设定的OK按钮，然后再次点击轴构成设定的OK按钮以保存所有更改。
6 执行坐标变换相关的设置
关闭轴构成设定的对话框后，将弹出坐标变换计算对话框。输入工程需求相符的数值并执行计算，以确保当前配置下的计算结果准确无误。
7 传输项目到PLC
进入模拟器模式并进行PLC传输至KV7300路由上的USB端口。这一步骤完成后，若CPU处于程序模式则切换至RUN模式以激活更改。
8 进行试运转测试
右键点击工作空间中的KV-XH16EC，并选取试运转选项。此外，还可以尝试JOG或点运转命令来验证是否正常运动。如果发现问题，请重新检查设备连接或软件配置。