工业总线如同城市的道路码垛机械手的设计及电气控制是其上行驶的高效物流车辆
摘要 本文探讨了码垛机械手的设计与电气控制，特别是工业总线的选择和应用。文章首先介绍了机械手的组成和作用，并提出了成套基本方案和垛层排列优化策略。接着，文章深入分析了机械手的控制方法，采用作图法求解垂直升降运动轨迹，并进行轨迹修正，以提高机械手的运动柔性和抓载能力。
关键词 机械手 码垛 物流 仓储
随着中国经济持续发展及科技进步，现代物流作为现代经济重要组成部分，在全国范围内迅速发展。自动化立体仓库是现代物流系统中的一种高效存储货物系统，它在不直接干预人工的情况下自动完成存储与取出任务。码垛机作为自动化立体仓库中的关键设备，是完成货物堆放到立体仓库前端设备，它能够将单一物料编码并堆放，便于运输，从而提升生产效率。
目前市场上占地最小、效率最高、适应能力最强的是机械手码垛机。在啤酒、饮料行业，可满足4万瓶/小时包装生产线的需求。
代码垛机械手特点
1.1 代码垛机械手主要由机座、水平位移机构、垂直位移机构以及抓头机构构成。
1.2 代码垞