一、直角坐标机器人介绍

机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动、能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。作为在各行各业中被广泛应用直角坐标机器人主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z軸是上下運動軸。在一些應用中Z軸上帶有一個旋轉軸，或帶有一個摆動軸和一個旋轉軸。在絕大多數情況下直角坐標機器人的每個直線運動軸間的夾角為直角。直角坐標機器人不僅經濟性好，編程簡單且易維修，而且可以方便組合成各種樣式結構的機器人，其帶載能力從10公斤到幾噸，超大行程到幾十米，最高運行速度可達每秒8米，加速度可達每秒4米，重復定位精度可達0.05毫米或0.01毫米。

二、任务描述

在一些大型精密机械和機電設備的生產過程中，对於需要經常傳動但又要防止生銹的工件來說，這些油浸處理就非常必要。本項目中需要搬運的大型零部件及對應抓取手爪總重量為350kg，其水平運動距離為4米，而上下運動行程為2米，运行速度為1米/秒。那么采用龍門機器人搬運就顯得非常必要。本項目為浸油輸送線的一部分，用机械手浸油，以及吹氣淋油等工作。

三、选型理论分析

针对该任务要求及现场空间位置限制，我们先选定机器人的形式是二维XZ 直角坐标机器人，然后进行运动节拍和速度分析。根据速度分析得出各个轴各自的最大加速度和减速度。然后再计算出单独运动和两轴同时运动时产生的大冲击力。这时计算出XYZ三个方向的大冲击力Fx, Fy 和Fz 及产生扭曲力的矩Mx, My 和Mz。当 XZ两个 轴同时减速时的大冲击力是合成减速，要以合成减速来计算Fx, Fy 和Fz 及产生扭曲力的矩Mx, My 和Mz。在计算不同 轴扭曲力的矩 Mx, My 和Mz 时要考虑等效负载 的 重心位置，以确保稳定性并预防振动损伤。

四、电机与驱动系统选型

电源开关是一个关键组成部分，它通过将交流电变换为直接使用于电气设备所需之形式，即使高压DC（称为“输出”）供给这些设备，并且还能保持低压交流（称为“输入”）供给主变换后的稳定供应。这意味着它不仅仅只是简单地连接两个不同的电路之间，还涉及到一个全面的设计过程，以确保安全、高效以及耐久性。此外，该系统还必须具有良好的隔离性能，以保护用户免受任何潜在危险，如短路事故，从而保证了整个系统运行期间的人员安全。

五 结论

采用ROBOWORKER公司的大吨位龙门式搬运机器后，使产品生产过程更加高效，也提高了产品质量。而且，这种解决方案对于企业来说是一笔不错投资，因为它既节省了成本，又提高了生产率。此外，由于其坚固耐用的结构，这款机械臂能够长时间无间断地工作，不需要频繁维护，这进一步降低了整体成本并增加了其价值。随着技术不断进步，我们相信这种类型的小批量制造将会变得越来越普遍，为各种行业带来更多可能性。如果你正在寻找一种灵活且经济实惠的手段来处理你的物流需求，那么这款350公斤级别的大吨位龙门式搬运机可能正适合你。你只需向我们提供你的具体需求，就能获得专业建议并找到最适合你的解决方案！