无刷电机原理与维护机器人运动控制中的路径感知技术
导语：运动控制和机器人的故障排除和维护需要对电机和机器人中的所有组件和机制有深刻的了解。运动控制涉及使用电机对执行器进行定位和精确移动。虽然运动控制并不总是闭环控制，但它不同于电机控制，后者的主要目标是实现并验证已知位置或运动。
01 步进电机的原理与维护步进电机会在没有反馈设备的情况下运行，这使它们成为一种比伺服电机会便宜的定位方法，但它们也没有太多的保持扭矩。除了步进驱动器外，还需要分度器。这可内置在驱动器中，并与主通信，或由可编程逻辑（PLC）等发送脉冲，对驱动器进行分度。
02 伺服系统组件与维护伺服或伺服机构是一种使用反馈来控制位置和扭矩的装置。它们可以是电动、液压或气动的，但在工业自动化中使用的大多数伺服系统都是电力驱动的。
03 机械臂路径感知
图3展示了在三维空间中到达任何点所需6个轴但实际上，用于绘制图形、雕塑、甚至手术室工作台上的工具可能会有不同的坐标系。原点和方向也随品牌而有不同的定义，通常可以在软件中进行更改。在这种情况下，从执行者角度寻址时，被称为工具坐标，在这种情况下，将原点设置为静止状态，即从世界坐标系转换为工具坐标系，该过程称为“变换”。
04 让程序更易于理解
为了让这个复杂且高度协同化的人类操作员能够理解他们正在做什么，他们必须能够看到结果，并能通过简单地改变几个数字就能立即看到效果。如果一个操作员试图修改一个错误或者将一块新的零件放入装配线，那么他们应该能够快速地看到结果，而不是等待几分钟才能得到回应。此外，他们还需要能够轻松地重新配置设备以适应新产品，以减少生产停顿时间并提高灵活性。这意味着设计师必须考虑如何创建用户友好的界面，使得操作人员不仅能有效地完成任务，而且还能轻松学习新技能并解决问题。此外，这些界面应该足够直观，以便即使最不熟悉这些技术的人也能很快学会如何使用它们。此外，它们还必须具有足够高的一致性，以确保相同功能始终以相同方式提供，无论是在哪个工厂还是何时何处。此外，还有一些硬件方面的问题，比如连接安全性，以及是否存在潜在危险的地方，如热源或旋转部件，这些都需要被考虑到，因为如果未正确处理，这些问题可能会导致伤害或损坏设备。
