O3R环境感知平台触觉探索AGV的智能躲避之旅
在自动化和智能技术日益蓬勃发展的今天，自动引导车（AGV）已成为现代物流和制造领域不可或缺的一部分。ifm的O3R环境感知平台，以其创新的解决方案，为移动机器人（AGV）的安全运行提供了全面的避障支持，确保它们能够高效、安全地穿梭于复杂的工业环境中。
O3R环境感知平台是一套集成视觉传感器和视频处理系统，它通过集中处理来自摄像头和其他传感器的数据，实现了精准防碰撞、导航以及实时定位功能。通过观看一段仅需2分钟即可全面了解该平台特性的视频，我们可以深入了解它如何在各种场景下展现出卓越的避障能力，如识别低位、动态及悬空障碍物，以及在光线变化大且复杂的情况下的精确识别与规避。
O3R环境感知平台是一个综合性解决方案，其核心是强大的视频处理单元，可以同步评估多达6个自带摄像头以及其他连接设备的信息，并将这些信息发送给工作量减轻后的控制系统，从而使得决策清晰且及时转化为行动。
ifm为其O3R系列摄像头配备了自研ToF光飞行时间成像仪，这些2D/3D摄像头拥有60°或105°孔径角度，可根据实际应用中的多样性选择安装位置和布局选项，以适应不同的扫描区域需求，实现全方位覆盖并有效避免与行驶路径上的障碍物发生碰撞，即使在暴露于环境光时也能检测到物体。
O3R 2D / 3D摄像头具备以下基本规格：使用pmd 3D ToF芯片，有着224x172像素的分辨率，在60°x45°或105°x78º范围内进行三维图象捕捉，同时具有940 nm红外光源；同时，它们也搭载有RGB图象传感器，有1280x800分辨率，在128°x80°范围内进行二维图象捕捉，并支持20 fps帧率对距离0.2...4 m之间对象进行检测。
最后，系统核心是基于Yocto Linux和NVIDIA Jetson TX2研发的大型开放式视频处理单元（VPU），这不仅可以同步处理六个以上摄像头，还能集成立体避障算法，将数据集中送往控制系统以便于转化为行动决策。此外，它还支持ROS和Docker等开放式开发工具，便于定制化开发，使得用户能够根据自身需求进一步优化性能。