准备/布线

本文档旨在指导用户通过EtherCAT通信将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与步进驱动器进行连接。

1.1 准备必要设备

请确保准备齐全以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器 x2（假设需要连接两台步进驱动器）

步进电机 x2（对应步进驱动器数量）

开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图

LAN电缆线用于连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和每个步进驱动器的输入端口。对于多台步进驱动器的配置，按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口通过 LAN 电缆线相连。

KV-XH16EC 设定

2.1 连接 PC 和 CPU 单元

首先，打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，并通过 USB 电缆将 PC 与 CPU 单元成功连接。

2.2 启動 KV STUDIO，制作项目

在 PC 上运行 KV STUDIO 软件，然后创建一个新的项目。选择合适的项目名称和保存位置后，点击“OK”按钮完成新建过程。

2.3 选择要使用的单元

在创建了新的项目后，你会看到“确认单元配置设定——是(Y)”这个选项。在这个界面中，请确保已经添加了“KV-XH16EC”。

2.4 设定轴配置

ESI 文件注册：双击工作空间中的“轴构成设定”，然后进入“ESI 文件注册”。根据指引导入 Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件。如果遇到问题，请检查 ESI 文件是否正确无误。

添加轴：添加完毕后的窗口中，可以拖放或双击添加具体型号对应于所需步進電機的一個軸。此外，在从站详细设置中修改基本菜單、初始化时通信指令、DC設置等参数，以满足实际应用需求。

PDO 映射設置：確保已正確設定RPDO與TPDO以滿足應用需求

运行功能设定参数：此处为必需项，一般情况下，对负限位、正限位及原点信号进行设置，将其过程数据选择为0x1A00——位位置——负限位为1、正限位为二、三对应原点信号分别设置为3。

初始化时通信指令：根据实际需求调整，默认以外建议增加额定电流和运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机(T)选择Safe-op->Op。

保存设置: 点击从站详细设定的"OK"按钮后，再次点击"轴构成设定的OK"按钮完成所有设置并返回主界面。

执行坐标变换相关设定:

关闭轴构成设定的弹出框后，由系统自动跳转至坐标变换计算页面。在这里输入符合工程要求数值执行坐标变换计算，并查看结果。例如，如果你希望滚筒间距10mm，每次移动量按0.01mm计，则在该页面填写相应数值并执行计算以验证效果。

传输项目:

在完成以上所有操作后，从菜单栏选取模拟模式(C)，然后点击传输程序【通讯目标:KV7300路径:USB】来开始传输当前项目。一旦完成CPU单元状态切换至RUN模式继续操作。

执行试运转:

右键工作空间中的KV_Xh16Ec, 并点击试运转(T), 然后再点击 定位控制(P), 最终确定测试第一个轴(AXIS 01).

系统会提示试运转对话框，其中包括强制伺服 ON 和其他相关功能。当系统提示绿色亮灯状态且显示就绪时，即可进行JOG 或点运转测试。如果未能正常运动，请重新检查之前所做的所有配置或可能存在的问题。