英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南探索Can协议在社会应用中的意义
准备/布线
本文档旨在指导用户通过EtherCAT通信将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器连接的操作步骤。
1.1 准备必要设备
请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
1.2 LAN电缆线连接示意图
通过LAN电缆线将KV-XH16EC的EtherCAT端口与驱动器的输入端口相连。当需要连接多台步进驱动器时，应按照图示，通过LAN电缆线将左侧驱动器的输出端口与右侧驱动器的输入端口相连。
KV-XH16EC 的设定
使用KV STUDIO来设置KV-XH16EC。
2.1 连接 PC 和 CPU 单元
打开CPU单元本体USB护罩，将USB电缆从PC插入到CPU单元。
2.2 启动 KV STUDIO，制作项目
点击菜单中的“文件”——“新建项目”，然后设置项目名称和保存位置，并点击确认。
2.3 选择要使用的单元
在新建项目后，将弹出“确认单元配置设定”对话框。选中并拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置
包括ESI文件注册、添加轴、从站详细设定以及PDO映射和运动功能设定的步骤。
PLC应根据实际需求设置负限位、正限位及原点信号。在过程数据中选择为0x1A00，然后分别为负限位、正限位及原点信号分配对应位置：负限位为第一个位置（bit 0），正限位为第二个位置（bit 1），原点对应于第三个位置（bit 2）。
此外，还需初始化时通信指令，其中包括额定电流和运行细分参数，以及发布时机等。所有这些参数都应当在工作空间中进行调整，并保存更改。
最后，在坐标变换相关的设定中，可以根据工程需求输入数值并计算执行，以验证当前设定的准确性。如果一切顺利，则可以传输项目至PLC，并进行试运转以验证系统是否正常工作。