准备/布线

本文档旨在指导读者完成将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC与EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接的操作步骤。

1.1 准备必要设备

请确保准备以下设备：

KVPU1

KV-7500

KV-XH16EC

LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）

Esxi / XML文件

EtherCAT总线

步进驱动器

步进电机

开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图：

通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。

当需要连接多台步进驱动器时，应按照图示，将左边驱动器的输出端口与右边驱动器的输入端口相连。

KV-XH16EC 的设定：

利用 KV STUDIO 进行 KV-XH16EC 的设置过程。

2.1 连接 PC 和 CPU 单元：

打开 CPU 单元本体的 USB 护罩，并通过 USB 电缆将 PC 与 CPU 单元连接。

2.2 启动 KV STUDIO，制作项目：

点击菜单——文件(F)——新建项目(N)，并设置项目名称和保存位置，然后点击 OK。

2.3 选择要使用的单元：

在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。选择“是(Y)”以继续，然后在编辑模式对话框中添加“KV-XH16EC”。

2.4 设定轴配置：

ESI 文件注册：双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在此指南中，我们已确认了用于该操作过程中的 ESI 文件。如果无法正确执行，请检查 ESI 文件是否准确无误。所需文件为 “Instar_StepperDriver_V112”。

添加轴：添加完毕后的窗口中会出现“Instar Technology Co.,Ltd.”。拖放相应型号步进驱动者的信息至轴构造界面内。此外，在从站详细设定部分需修改基本菜单类型为步进电机、扩展设定为使用，并初始化时通信指令根据用户需求进行调整。

PDO映射及运动功能设定：必需完成RPDO与TPDO，以及运动功能参数（包括负限位、正限位、原点信号）的设置，以便于正确地传输数据至或从PLC系统中获取数据。

初始化时通信指令：可根据实际需求调整额定的电流值以及运行细分参数，对应于下方编号为0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分）。发布时机选择Safe-op->Op作为默认选项。

保存设置：完成上述所有相关操作后，点击确定按钮以保存当前设置，并返回到轴构成界面。此后，再次点击确定按钮以结束整个轴构成界面的编辑工作。

3 执行坐标变换相关的设定：

点击坐标变换计算按钮，为工程需求提供适当数值并执行计算。然后，可以查看基于当前条件下的精确计算结果，即10mm间距滚式丝杠按每单位为0.01mm移动的情况下的具体数值 settings.

4 传输项目：

在菜单栏找到模拟器(N) → PLC传输(C)，弹出传输程序【通讯目标:KV7300路径:USB】→执行(E)即可开始进行数据同步。当CPU进入PROGRAM模式后，请切换至RUN模式以保证正常运转。

5 执行试运转：

右键工作空间上的KV-XH16EC → 测试(T) → 定位控制(P) → 轴一(AXIS 1)

弹出的试运转对话框中，勾选强制伺服 ON 并等待直到绿色亮灯状态出现。一旦成功，则可以尝试JOG或点触测试来验证运动效果。如果发现任何问题，如未能顺利移动，请重新检查之前所做的一切，以排除可能存在的问题或错误。