英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南自然界中的四种通信之道
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC和步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
KV-XH16EC设置过程
2.1 连接PC与CPU单元：
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目：
在菜单中选择“文件”-> “新建项目”，设定项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元：
在新建项目后，会弹出确认单位配置设定的对话框，并且会弹出单位编辑器—编辑模式对话框。通过拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置：
2.4.1 ESI文件注册：
在轴构成设定中，双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，将Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件进行确认操作。
2.4.2 添加轴：
添加ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到轴列表中，并更改从站详细设定。
2.4 PDO映射、运动功能及初始化时通信指令等都需要根据实际需求进行设置。
PLC需要通过下图的设置方法来获取负限位、正限位及原点信号：过程数据——选择为0x1A00——位的位置——负限位为1、正限位为2、原点对应位为3。
然后，在坐标变换计算中输入相应数值并执行计算，以验证当前设定的准确性。
最后，在传输程序中传输完成后，将CPU单元切换至RUN模式并执行试运转，以确保系统正常运行。