英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南工业总线在自然界中的应用探索
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（推荐使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
设定KV-XH16EC的参数
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目。
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元。
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框，通过拖放或双击添加“ KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置。
2.4.1 ESI文件注册。
双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在这里，我们确认按照以下ESI文件进行操作。如果无法正确执行，请检查ESI文件。
・文件名称： Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴。
添加ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到窗口中。
2.4.3 从站详细设定。
修改基本菜单（通常只需要修改：类型改为步进电机、扩展设定改为使用）、初始化时通信指令、DC设定。
2.4 PDO映射设定与运动功能设定”
该项为必须设置项。
PLC要使用驱动器上的负限位、正限位、原点信号需要通过下图的设置方法进行设置，将负限位、正限位及原点信号——过程数据——选择为0x1A00——位的位置——负限位的位为1、正限位的位为2、原点对应位为3。
5 初始化时通信指令，
该选项根据用户需求设置，除去默认设置外，推荐添加额定的电流运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定的电流）和0x2001（运行细分），发布时机（T）选择Safe-op->Op。
6 保存设置，
点击从站详细设定按钮并保存当前页面所有更改后的内容，然后关闭窗口返回到主界面继续操作。