英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南.ff现场总线在自然环境中的应用实践
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN 电缆线（建议使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
设定KV-XH16EC的参数
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目。
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元。
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框，通过拖放或双击添加“ KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置。
2.4.1 ESI文件注册。
双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册。在这里，我们确认按照以下ESI文件进行操作。如果无法正确执行，请检查ESI文件。
・文件名称： Instar_StepperDriver_V112
2.4.2 添加轴。
添加完ESI文件后，将要使用的步进驱动器型号拖放到轴列表中。
2.4.3 从站详细设定。
在上述窗口中根据设备进行设置，然后点击确定进入从站详细设定窗口：修改基本菜單（通常只需要修改：类型改为步進電機、扩展設置改为使用）、初始化时通信指令、DC設置。
2.4 PDO映射设定及运动功能设定"参数"（这两项均为必须设定的）。
PLC需要通过下图设置方法来获取负限位、正限位、原点信号，将负限位、正限位及原点信号—过程数据—选择为0x1A00—位的位置—负限位的位为1、正限位的位为2、原点对应位为3。
其他相关参数也需根据实际需求调整，如额定电流和运行细分等，并且发布时机(T)选择Safe-op->Op。
最后保存所有设置并关闭当前窗口。
3 执行坐标变换相关的操作并传输项目至CPU 单元。完成所有这些步骤后，你可以尝试执行试运转，以确保所有设备正常工作。如果有任何问题，可以重新检查你的布线或者其他可能的问题来源。