英士达机电EtherCAT总线驱动器与基恩士主站连接指南在自然环境中的CAN通信协议应用
准备工作
本文将指导你如何通过EtherCAT总线连接控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC以及步进驱动器。请确保准备好以下设备：
KVPU1
KV-7500
KV-XH16EC
LAN电缆线（建议使用CAT6类带屏蔽）
Esxi / XML文件
EtherCAT总线
步进驱动器
步进电机
开关电源
设定KV-XH16EC的参数
2.1 连接PC和CPU单元
打开CPU单元的USB护罩，通过USB电缆连接PC和CPU单元。
2.2 启动KV STUDIO，创建项目。
在菜单栏中选择“文件”——“新建项目”，设置项目名称和保存位置，然后点击“确定”。
2.3 选择要使用的单元。
在新建项目后，会弹出确认单元配置设定对话框。然后再会弹出编辑模式对话框，通过拖放或双击添加“KV-XH16EC”。
2.4 设定轴配置。
2.4.1 ESI文件注册。
在轴构成设定中，双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册，将Instar_StepperDriver_V112 ESI 文件进行确认操作。
2.4.2 添加轴。
添加ESI文件后，在窗口中拖放相应步进驱动器型号来添加轴，并修改基本菜单、初始化时通信指令、DC设定等参数。
2.5 初始化时通信指令。
根据用户需求设置额定电流、运行细分两个参数，并发布时机为Safe-op->Op。
3 运行测试与坐标变换相关的设定：
3.1 传输项目到PLC上。
在菜单栏中选择/模拟器(N)——PLC传输 模式(C)，执行(E)以完成PLC上的数据同步并切换至RUN模式。
3.7 执行试运转：
右键点击工作空间中的KV-XH16EC，然后选择试运转(T)→ 定位控制(P)→ 轴 1(1)，如果一切正常则开始JOG或点运转，以确认系统是否能够正常运行。如果有问题，请检查设备设置或布线。