并联机器人运动规划研究运动学与动力学仿真分析
并联机器人运动规划研究：精确分析与高效仿真
在工控机械传动技术的领域中，并联机器人（Parallel Mechanism）因其独特的机构结构和优异的性能而备受关注。这种闭环机构通过至少两个独立的运动链连接动平台和定平台，具有两个或更多自由度，并以并联方式驱动。以下是并联机器人的几个显著特点：
无累积误差、精度较高：由于每个驱动单元直接作用于工作空间内的一点，因此在执行复杂任务时不易产生累积误差，从而保证了更高的位置精度。
驱动装置可置于定平台上或接近定平台位置：将重量较轻且速度快的运动部分远离重型设备，有利于提高系统整体性能，尤其是在高速、高精度操作需求下。
结构紧凑、刚度高、承载能力大：相比串行机构，由于无需长距离传递力矩和位移，整体结构更加紧凑，同时可以设计到更大的刚性，以支持更大的负载。
完全对称机构具有较好的各向同性：这意味着在任意方向上的运动都能表现出相同程度的平滑性和准确性，无论是水平、垂直还是倾斜移动。
工作空间较小：由于所有驱动轴线相互平行，这种机构能够提供一个有限但有界定的工作空间，使得它非常适合那些需要在狭窄区域内进行操作的地方。
为了实现这些优势，并联机器人的运动规划必须考虑到它们复杂多变的地形以及可能出现的问题，如碰撞检测、路径规划等。在此背景下，本文旨在探讨并联机器人运动规划中的关键问题，并通过模拟来验证不同方案所带来的影响。通过对比实测数据与仿真结果，我们期望为未来工程应用提供一种更加科学、高效的手段。此外，对于未来的研究方向，也会探讨如何进一步提升并联机器人的控制算法和硬件设计，以满足不断增长的人类需求。